由于S系列減速器機構的復雜性，數值模擬只能由計算機停止。S系列減速器機構動力學研究中的非線性因素包括齒輪時變綜合嚙合剛度、齒輪側隙、軸承配合間隙等。文獻研究證明，在S系列減速器機構崩潰后，通過拆卸該機構，可以將齒輪靜態傳動誤差的相位差合理地插入其中，從而消除局部靜態激勵。另一個有意義的結論是，在一定條件下，S87減速器的均載機構可以改善機構的靜態特性。在一定條件下，S87減速機構能否像普通齒輪機構一樣呈現復雜的亞諧周期運動或混沌運動，但地下沒有發表研究文獻，這是一個值得深入研究的課題。齒輪機構屬于早停非線性動力學范疇。其次，最重要的非線性因素是由兩類因素引起的，即齒輪綜合嚙合剛度的時變性，這是一種參數激勵；第二，反彈。

S系列減速器中的帶傳動是一種廣泛使用的機械傳動方式，有很多文獻是通過線性實踐來研究帶傳動的動態行為。然而，直到最近幾年，它的動力學才被非線性實踐所討論。帶傳動中的非線性成分主要是由帶數據的粘彈性(數據非線性)引起的。S87減速器零星地討論了帶傳動的自由振動和受迫振動，得出如下結論:帶傳動的固有頻率和激振頻率零星地取決于帶傳動的速度。當帶速低于臨界速度時，回波幅度為單一值。當帶速超過臨界速度時，在相同帶速下有三個回波幅度。也就是有騰躍的場景。數據的粘彈性不僅影響振動回波的幅度，還影響參數回波波動區的邊界。

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